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Kp，Ki，Kd，在PID調節(jié)器中的作用？

: 問提問者：網友 | 2018-08-12

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看看我以前回答過的一個問題，或許有幫助。所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。記住兩句話： 1、PID是經典控制（使用年代久遠） 2、PID是誤差控制（）對液壓泵轉速進行控制還要： 1、變頻器-作為電機驅動；2、差動變壓器-作為輸出反饋。 PID怎么對誤差控制，聽我細細道來：所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制液壓泵轉速為1500轉（“命令電壓”=6V），而事實上控制液壓泵轉速只有1000轉（“輸出電壓”=4V），則誤差: e=500轉（對應電壓2V）。如果泵實際轉速為2000轉，則誤差e=-500轉（注意正負號）。該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt）（式中的t為時間，即對時間積分、微分）上式為三項求和（希望你能看懂），PID結果后送入電機變頻器或驅動器。從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。總之，如果“誤差”存在，PID就會對變頻器作調整，直到誤差=0。評價一個控制系統(tǒng)是否優(yōu)越，有三個指標：快、穩(wěn)、準。所謂快，就是要使壓力能快速地達到“命令值”（不知道你的系統(tǒng)要求多少時間）所謂穩(wěn)，就是要壓力穩(wěn)定不波動或波動量?。ú恢滥愕南到y(tǒng)允許多大波動）所謂準，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e?。ú恢滥愕南到y(tǒng)允許多大誤差）對于你的系統(tǒng)來說，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值要求“準”的話，可以增大Ki值要求“穩(wěn)”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。如果太“快”，可能導致不“穩(wěn)”；如果太“穩(wěn)”，可能導致不“快”；只要系統(tǒng)穩(wěn)定且存在積分Ki，該系統(tǒng)在靜態(tài)是沒有誤差的（會存在動態(tài)誤差）；所謂動態(tài)誤差，指當“命令值”不為恒值時，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的系統(tǒng)都存在動態(tài)誤差，動態(tài)誤差體現的是系統(tǒng)的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤性能不好。調整PID參數有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設置PID參數: 回答者：網友

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